Mimari açıdan bakıldığında, robot üç parçaya ve altı sisteme ayrılabilir; bunların üç kısmı şunlardır: mekanik kısım (çeşitli eylemleri gerçekleştirmek için kullanılır), algılama kısmı (iç ve dış bilgileri algılamak için kullanılır), kontrol kısmı ( Çeşitli eylemleri tamamlamak için robotu kontrol edin). Altı sistem şunlardır: insan-bilgisayar etkileşim sistemi, kontrol sistemi, tahrik sistemi, mekanik mekanizma sistemi, duyu sistemi ve robot-çevre etkileşim sistemi.
(1) Tahrik sistemi
Robotun çalışmasını sağlamak için her eklem için, yani her hareket serbestliği derecesi için, tahrik sistemi olan bir iletim cihazının kurulması gerekir. Tahrik sistemi hidrolik transmisyon, pnömatik transmisyon, elektrik transmisyon veya bunları birleştiren kapsamlı bir sistem olabilir; senkron kayışlar, zincirler, tekerlek dizileri ve harmonik dişliler gibi mekanik aktarım mekanizmaları yoluyla doğrudan tahrikli veya dolaylı tahrikli olabilir. Pnömatik ve hidrolik tahriklerin sınırlamaları nedeniyle özel durumlar dışında artık baskın bir rol oynamıyorlar. Elektrikli servo motorların ve kontrol teknolojisinin gelişmesiyle birlikte endüstriyel robotlar çoğunlukla servo motorlar tarafından tahrik edilmektedir.
(2) Mekanik yapı sistemi
Endüstriyel bir robotun mekanik yapı sistemi üç parçadan oluşur: taban, kol ve uç efektör. Her parçanın çeşitli serbestlik dereceleri vardır ve bu da çok serbestlik dereceli bir mekanik sistem oluşturur. Tabanın yürüme mekanizması ile donatılması durumunda yürüyen bir robot oluşur; tabanın yürüme ve bel döndürme mekanizması yoksa tek robot kolu oluşur. Kol genel olarak üst kol, alt kol ve bilekten oluşur. Uç efektör doğrudan bileğe monte edilen önemli bir parçadır. Bu, iki parmaklı veya çok parmaklı bir tutucu veya bir boya püskürtme tabancası, kaynak aletleri ve diğer çalıştırma aletleri olabilir.
(3) Duyusal sistem
Duyusal sistem, iç ve dış çevre durumları hakkında anlamlı bilgi elde etmek için dahili sensör modülleri ve harici sensör modüllerinden oluşur. Akıllı sensörlerin kullanımı robotların hareket kabiliyetini, uyarlanabilirliğini ve zekasını geliştirir. İnsanın duyu sistemi, dış dünyaya ait bilgileri algılama konusunda son derece beceriklidir. Ancak bazı özel bilgiler için sensörler insanın duyu sisteminden daha etkilidir.
(4) Robot ortamıetkileşim sistemi
Robot-çevre etkileşim sistemi, endüstriyel robotların ve ekipmanların dış ortamdaki karşılıklı bağlantı ve koordinasyonunu gerçekleştiren bir sistemdir. Endüstriyel robotlar ve harici ekipmanlar, işleme ve üretim üniteleri, kaynak üniteleri, montaj üniteleri vb. gibi işlevsel bir birime entegre edilir. Elbette birden fazla robot, birden fazla makine aleti veya ekipmanı, birden fazla parça depolama cihazı vb. de entegre edilebilir. karmaşık görevleri gerçekleştirmek için tek bir işlevsel birime dönüştürür.
(5) İnsan-bilgisayar etkileşim sistemi
İnsan-bilgisayar etkileşim sistemi, bilgisayarın standart terminali, komut konsolu, bilgi ekranı panosu, tehlike sinyali alarmı gibi operatörün robotun kontrolüne katılmasını ve robotla iletişim kurmasını sağlayan bir cihazdır. , vb. Sistem iki kategoriye ayrılabilir: talimat verilen cihaz ve bilgi görüntüleme cihazı.
Kontrol sisteminin görevi, robotun çalıştırma talimatı programına ve sensörden geri beslenen sinyale göre, robotun aktüatörünün öngörülen hareketi ve işlevi tamamlamasını kontrol etmektir. Endüstriyel robotun bilgi geri besleme özelliği yoksa açık çevrim kontrol sistemidir; eğer bilgi geri besleme özelliğine sahipse kapalı çevrim kontrol sistemidir. Kontrol prensibine göre kontrol sistemi program kontrol sistemi, uyarlanabilir kontrol sistemi ve yapay zeka kontrol sistemine ayrılabilir. Kontrol hareketinin şekline göre kontrol sistemi nokta kontrolü ve yörünge kontrolüne ayrılabilir.
Gönderim zamanı: 15 Aralık 2022
