Mimarinin bakış açısından, robot üç parçaya ve altı sisteme ayrılabilir, bu üç parça şunlardır: mekanik parça (çeşitli eylemleri gerçekleştirmek için kullanılır), algılama parçası (dahili ve harici bilgileri algılamak için kullanılır), kontrol parçası (robotun çeşitli eylemleri tamamlamasını kontrol eder). Altı sistem şunlardır: insan-bilgisayar etkileşim sistemi, kontrol sistemi, tahrik sistemi, mekanik mekanizma sistemi, duyusal sistem ve robot-çevre etkileşim sistemi.
(1) Tahrik sistemi
Robotun çalışması için her eklem, yani her hareket serbestliği derecesi için bir iletim cihazı takılması gerekir ki bu da tahrik sistemidir. Tahrik sistemi hidrolik şanzıman, pnömatik şanzıman, elektrik şanzımanı veya bunların birleşiminden oluşan kapsamlı bir sistem olabilir; senkron kayışlar, zincirler, tekerlek takımları ve harmonik dişliler gibi mekanik iletim mekanizmaları aracılığıyla doğrudan tahrik veya dolaylı tahrik olabilir. Pnömatik ve hidrolik tahriklerin sınırlamaları nedeniyle, özel durumlar dışında, artık baskın bir rol oynamamaktadırlar. Elektrikli servo motorların ve kontrol teknolojisinin gelişmesiyle birlikte, endüstriyel robotlar esas olarak servo motorlar tarafından tahrik edilmektedir.
(2) Mekanik yapı sistemi
Endüstriyel bir robotun mekanik yapı sistemi üç parçadan oluşur: bir taban, bir kol ve bir uç efektör. Her parçanın birkaç serbestlik derecesi vardır ve çok serbestlik dereceli bir mekanik sistem oluşturur. Taban bir yürüme mekanizması ile donatılmışsa, yürüyen bir robot oluşur; taban bir yürüme ve bel döndürme mekanizmasına sahip değilse, tek bir robot kolu oluşur. Kol genellikle üst kol, alt kol ve bilekten oluşur. Uç efektör, doğrudan bileğe monte edilen önemli bir parçadır. İki parmaklı veya çok parmaklı bir tutucu veya bir boya püskürtme tabancası, kaynak aletleri ve diğer çalışma aletleri olabilir.
(3) Duyusal sistem
Duyusal sistem, iç ve dış çevresel durumlar hakkında anlamlı bilgi elde etmek için dahili sensör modülleri ve harici sensör modüllerinden oluşur. Akıllı sensörlerin kullanımı robotların hareket kabiliyeti, uyum yeteneği ve zeka seviyesini artırır. İnsan duyusal sistemi, dış dünyanın bilgilerini algılamak için son derece beceriklidir. Ancak, bazı özel bilgiler için sensörler insan duyusal sisteminden daha etkilidir.
(4) Robot ortamıetkileşim sistemi
Robot-çevre etkileşim sistemi, endüstriyel robotlar ve dış ortamdaki ekipmanlar arasındaki karşılıklı bağlantıyı ve koordinasyonu gerçekleştiren bir sistemdir. Endüstriyel robotlar ve dış ekipmanlar, işleme ve üretim üniteleri, kaynak üniteleri, montaj üniteleri vb. gibi işlevsel bir üniteye entegre edilmiştir. Elbette, birden fazla robot, birden fazla takım tezgahı veya ekipman, birden fazla parça depolama cihazı vb. karmaşık görevleri gerçekleştirmek için tek bir işlevsel üniteye entegre edilebilir.
(5) İnsan-bilgisayar etkileşim sistemi
İnsan-bilgisayar etkileşim sistemi, operatörün robotun kontrolüne katılmasını ve robotla iletişim kurmasını sağlayan bir cihazdır, örneğin bilgisayarın standart terminali, komut konsolu, bilgi gösterge panosu, tehlike sinyali alarmı, vb. Sistem iki kategoride özetlenebilir: talimat veren cihaz ve bilgi gösteren cihaz.
Kontrol sisteminin görevi, robotun aktüatörünün, robotun çalışma talimatı programına ve sensörden geri beslenen sinyale göre öngörülen hareketi ve işlevi tamamlamasını kontrol etmektir. Endüstriyel robotun bilgi geri bildirimi özelliği yoksa, açık devre kontrol sistemidir; bilgi geri bildirimi özelliği varsa, kapalı devre kontrol sistemidir. Kontrol prensibine göre, kontrol sistemi program kontrol sistemi, adaptif kontrol sistemi ve yapay zeka kontrol sistemi olarak ayrılabilir. Kontrol hareketinin biçimine göre, kontrol sistemi nokta kontrolü ve yörünge kontrolü olarak ayrılabilir.
Yayınlanma zamanı: 15-Aralık-2022
