Nedir?endüstriyel robot mu?
"Robot"geniş bir anlam yelpazesine sahip ve büyük ölçüde dalgalanan bir anahtar kelimedir. İnsan benzeri makineler veya insanların girip manipüle ettiği büyük makineler gibi çeşitli nesneler ilişkilendirilir.
Robotlar ilk kez 20. yüzyılın başlarında Karel Chapek'in oyunlarında tasarlanmış, ardından birçok eserde resmedilmiş ve bu isimle anılan ürünler ortaya çıkmıştır.
Bu bağlamda günümüzde robotlar çeşitli olarak değerlendirilse de endüstriyel robotlar hayatımızı desteklemek için birçok sektörde kullanılmaktadır.
Endüstriyel robotlar, otomotiv ve otomotiv yan sanayi ile makine ve metal sanayinin yanı sıra, yarı iletken üretimi ve lojistik gibi çeşitli sektörlerde de giderek daha fazla kullanılıyor.
Endüstriyel robotları roller açısından tanımlayacak olursak, bunların insanlardan ziyade, ağırlıklı olarak ağır işlerde, ağır işçilikte ve hassas tekrar gerektiren işlerde görev almaları nedeniyle endüstriyel verimliliği artırmaya yardımcı olan makineler olduğunu söyleyebiliriz.
TarihçesiEndüstriyel Robotlar
ABD'de ilk ticari endüstriyel robot 1960'lı yılların başında doğdu.
1960'lı yılların ikinci yarısında hızlı bir büyüme sürecine giren Japonya'da robotların yurt içinde üretilip ticarileştirilmesine yönelik girişimler 1970'li yıllarda başladı.
Daha sonra 1973 ve 1979'daki iki petrol şokunun etkisiyle fiyatlar yükseldi ve üretim maliyetlerini düşürme yönündeki ivme güçlendi ve bu ivme tüm sektöre yayıldı.
1980 yılı robotların hızla yaygınlaşmaya başladığı ve robotların popüler hale geldiği yıl olarak kabul edilir.
Robotların erken kullanım amacı, üretimdeki zorlu operasyonların yerini almaktı, ancak robotlar ayrıca sürekli operasyon ve doğru tekrarlayan operasyonların avantajlarına da sahiptir, bu nedenle bugün endüstriyel üretkenliği artırmak için daha yaygın olarak kullanılmaktadırlar. Uygulama alanı yalnızca üretim süreçlerinde değil, aynı zamanda ulaşım ve lojistik dahil olmak üzere çeşitli alanlarda da genişlemektedir.
Robotların yapılandırılması
Endüstriyel robotlar, insan vücuduna benzer bir mekanizmaya sahip olup, insanları değil, iş yapanları taşırlar.
Örneğin, bir insan elini hareket ettirdiğinde, sinirleri aracılığıyla beyninden gelen komutları iletir ve kolunu hareket ettirebilmek için kol kaslarını hareket ettirir.
Endüstriyel bir robotun, kol ve kas görevi gören bir mekanizması ve beyin görevi gören bir kontrolörü vardır.
Mekanik parça
Robot mekanik bir ünitedir. Robot çeşitli taşınabilir ağırlıklarda mevcuttur ve işe göre kullanılabilir.
Ayrıca robotun, bağlantılar aracılığıyla birbirine bağlanan birden fazla eklemi (eklem adı verilir) vardır.
Kontrol ünitesi
Robot kontrolörü, kontrolöre karşılık gelir.
Robot kontrolörü, depolanan programa göre hesaplamaları yapar ve buna göre servo motora komutlar vererek robotu kontrol eder.
Robot kontrolörü, insanlarla iletişim için bir arayüz olarak bir öğretim kolyesine ve başlatma ve durdurma düğmeleri, acil durum anahtarları vb. ile donatılmış bir çalışma kutusuna bağlanmıştır.
Robot, robotu hareket ettirecek gücü ve robot kontrolöründen gelen sinyalleri ileten bir kontrol kablosu aracılığıyla robot kontrolörüne bağlanır.
Robot ve robot kontrolörü, hafızalı harekete sahip kolun talimatlara göre serbestçe hareket etmesini sağlar, ancak aynı zamanda uygulamaya göre belirli işleri yapmak için çevresel aygıtları da bağlar.
Yapılacak işe göre robotun ucundaki mekanik arayüz adı verilen montaj portuna monte edilen, uç efektörler (aletler) adı verilen çeşitli robot montaj cihazları bulunmaktadır.
Ayrıca gerekli çevresel aygıtların bir araya getirilmesiyle istenilen uygulamaya yönelik bir robot haline gelir.
※Örneğin ark kaynağında kaynak tabancası uç efektörü olarak kullanılırken, kaynak güç kaynağı ve besleme cihazı ise robotla birlikte çevresel ekipman olarak kullanılır.
Ayrıca sensörler robotların çevreyi tanıması için tanıma birimleri olarak kullanılabilir. Kişinin gözleri (görme) ve cildi (dokunma) gibi davranır.
Sensör aracılığıyla nesneye ait bilgiler alınıp işleniyor ve bu bilgiler kullanılarak nesnenin durumuna göre robotun hareketi kontrol edilebiliyor.
Robot mekanizması
Bir endüstriyel robotun manipülatörü mekanizmaya göre sınıflandırıldığında kabaca dört tipe ayrılır.
1 Kartezyen Robot
Kollar, yüksek sertlik ve yüksek hassasiyet avantajlarına sahip olan çeviri eklemleri tarafından tahrik edilir. Öte yandan, aletin çalışma aralığının zemin temas alanına göre dar olması dezavantajı vardır.
2 Silindirik Robot
İlk kol döner bir eklemle tahrik edilir. Dikdörtgen koordinatlı bir robottan daha kolay hareket aralığını garantilemek mümkündür.
3 Kutup Robotu
Birinci ve ikinci kollar döner bir eklemle tahrik edilir. Bu yöntemin avantajı, hareket aralığının silindirik bir koordinat robotundan daha kolay sağlanmasıdır. Ancak, konumun hesaplanması daha karmaşık hale gelir.
4 Eklemli Robot
Tüm kolları dönme eklemleriyle hareket ettirilen bir robotun yer düzlemine göre hareket aralığı çok geniştir.
İşlemin karmaşık olması bir dezavantaj olsa da, elektronik bileşenlerin gelişmişliği, karmaşık işlemlerin yüksek hızda gerçekleştirilebilmesini sağlayarak endüstriyel robotların ana akımı haline gelmiştir.
Bu arada, eklemli robot tipindeki endüstriyel robotların çoğu altı dönüş eksenine sahiptir. Bunun nedeni, pozisyon ve duruşun altı serbestlik derecesi verilerek keyfi olarak belirlenebilmesidir.
Bazı durumlarda, iş parçasının şekline bağlı olarak 6 eksen konumunu korumak zor olabilir. (Örneğin, sarma gerektiğinde)
Bu durumla başa çıkabilmek için 7 eksenli robot serimize bir eksen daha ekledik ve tutum toleransını artırdık.
Gönderi zamanı: 25-Şub-2025
