Makine dilinde uygulama yazmanın neden olduğu bir dizi sorunu çözmek için, insanlar ilk olarak hatırlanması kolay olmayan makine talimatlarını değiştirmek için mnemoteknikler kullanmayı düşündüler. Bilgisayar talimatlarını temsil etmek için mnemoteknikler kullanan bu dile sembolik dil denir, aynı zamanda montaj dili olarak da bilinir. Montaj dilinde, sembollerle gösterilen her montaj talimatı, birer birer birer bilgisayar makine talimatına karşılık gelir; hafıza zorluğu büyük ölçüde azalır, sadece program hatalarını kontrol etmek ve değiştirmek kolay olmakla kalmaz, aynı zamanda talimatların ve verilerin depolama konumu bilgisayar tarafından otomatik olarak tahsis edilebilir. Montaj dilinde yazılan programlara kaynak programlar denir. Bilgisayarlar kaynak programları doğrudan tanıyamaz ve işleyemez. Bunlar, bilgisayarların anlayabileceği ve bir yöntemle yürütebileceği makine diline çevrilmelidir. Bu çeviri işini gerçekleştiren programa montajcı denir. Bilgisayar programları yazmak için montaj dilini kullanırken, programcıların yine de bilgisayar sisteminin donanım yapısına çok aşina olmaları gerekir, bu nedenle program tasarımının kendisi açısından bakıldığında hala verimsiz ve hantaldır. Ancak, montaj dilinin bilgisayar donanım sistemleriyle yakından ilişkili olması nedeniyle, sistem çekirdek programları ve yüksek zaman ve mekan verimliliği gerektiren gerçek zamanlı kontrol programları gibi belirli özel durumlarda montaj dili günümüzde hâlâ çok etkili bir programlama aracıdır.
Şu anda endüstriyel robotik kollar için birleşik bir sınıflandırma standardı bulunmamaktadır. Farklı gereksinimlere göre farklı sınıflandırmalar yapılabilir.
1. Sürüş moduna göre sınıflandırma 1. Hidrolik tip Hidrolik tahrikli mekanik kol genellikle bir hidrolik motordan (çeşitli yağ silindirleri, yağ motorları), servo valflerden, yağ pompalarından, yağ tanklarından vb. oluşur ve bir sürüş sistemi oluşturur ve mekanik kolu çalıştıran aktüatör çalışır. Genellikle büyük bir tutma kapasitesine sahiptir (yüzlerce kilograma kadar) ve özellikleri kompakt yapı, düzgün hareket, darbe direnci, titreşim direnci ve iyi patlamaya dayanıklı performanstır, ancak hidrolik bileşenler yüksek üretim hassasiyeti ve sızdırmazlık performansı gerektirir, aksi takdirde yağ sızıntısı çevreyi kirletir.
2. Pnömatik tip Tahrik sistemi genellikle silindirler, hava valfleri, gaz tankları ve hava kompresörlerinden oluşur. Özellikleri uygun hava kaynağı, hızlı hareket, basit yapı, düşük maliyet ve kolay bakımdır. Ancak hızı kontrol etmek zordur ve hava basıncı çok yüksek olamaz, bu nedenle kavrama kapasitesi düşüktür.
3. Elektrikli tip Elektrikli tahrik, şu anda mekanik kollar için en çok kullanılan tahrik yöntemidir. Özellikleri, uygun güç kaynağı, hızlı tepki, büyük tahrik kuvveti (eklem tipinin ağırlığı 400 kilograma ulaşmıştır), uygun sinyal algılama, iletim ve işleme ve çeşitli esnek kontrol şemaları benimsenebilir. Tahrik motoru genellikle adım motoru, DC servo motor ve AC servo motoru benimser (AC servo motor şu anda ana tahrik biçimidir). Motorun yüksek hızı nedeniyle, genellikle bir redüksiyon mekanizması (harmonik tahrik, RV sikloid pinwheel tahriki, dişli tahriki, spiral hareket ve çoklu çubuk mekanizması vb.) kullanılır. Şu anda, bazı robotik kollar, mekanizmayı basitleştirebilen ve kontrol doğruluğunu artırabilen doğrudan tahrik (DD) için redüksiyon mekanizmaları olmayan yüksek torklu, düşük hızlı motorlar kullanmaya başlamıştır.
Gönderi zamanı: 24-Eyl-2024
