Endüstriyel robotlarotomobil imalatı, elektrikli ev aletleri ve gıda gibi endüstriyel imalatlarda yaygın olarak kullanılmaktadır. Tekrarlayan makine tarzı manipülasyon çalışmalarının yerini alabilirler ve çeşitli işlevleri gerçekleştirmek için kendi gücüne ve kontrol yeteneklerine güvenen bir tür makinedirler. İnsan komutunu kabul edebildiği gibi, önceden ayarlanmış programlara göre de çalışabilmektedir. Şimdi endüstriyel robotların temel bileşenlerinden bahsedelim.
1.Ana gövde
Ana gövde, çok serbestlik dereceli bir mekanik sistem oluşturan, üst kol, alt kol, bilek ve el dahil olmak üzere makinenin tabanı ve aktüatörden oluşur. Bazı robotların yürüme mekanizmaları da vardır. Endüstriyel robotlar 6 veya daha fazla serbestlik derecesine sahiptir ve bilek genellikle 1 ila 3 serbestlik derecesine sahiptir.
Endüstriyel robotların tahrik sistemi güç kaynağına göre üç kategoriye ayrılır: hidrolik, pnömatik ve elektrik. İhtiyaçlara göre bu üç tip tahrik sistemi de birleştirilip birleştirilebilir. Veya senkron kayışlar, dişli takımları ve dişliler gibi mekanik aktarım mekanizmaları tarafından dolaylı olarak çalıştırılabilir. Tahrik sistemi, aktüatörün karşılık gelen eylemleri üretmesini sağlayan bir güç cihazına ve bir aktarım mekanizmasına sahiptir. Bu üç temel tahrik sisteminin kendine has özellikleri bulunmaktadır. Ana akım elektrikli tahrik sistemidir.
Düşük ataletli, yüksek torklu AC ve DC servo motorların ve bunları destekleyen servo sürücülerin (AC invertörler, DC darbe genişliği modülatörleri) yaygın kabul görmesi nedeniyle. Bu tip sistemler enerji dönüşümü gerektirmez, kullanımı kolaydır ve kontrolü hassastır. Çoğu motorun arkasında hassas bir aktarım mekanizması, yani bir redüktör olacak şekilde kurulması gerekir. Dişleri, motorun ters dönüş sayısını istenen ters dönüş sayısına azaltmak ve daha büyük bir tork cihazı elde etmek için dişlinin hız dönüştürücüsünü kullanır, böylece hızı azaltır ve torku artırır. Yük büyük olduğunda servo motorun gücünü körü körüne artırmak uygun maliyetli değildir. Çıkış torku redüktör tarafından uygun hız aralığında artırılabilir. Servo motor, düşük frekanslı çalışma sırasında ısınmaya ve düşük frekanslı titreşime eğilimlidir. Uzun vadeli ve tekrarlayan çalışmalar, doğru ve güvenilir çalışmasını sağlamaya elverişli değildir. Hassas redüksiyon motorunun varlığı, servo motorun uygun bir hızda çalışmasını, makine gövdesinin sağlamlığını güçlendirmesini ve daha fazla tork üretmesini sağlar. Artık iki ana akım redüktör var: harmonik redüktör ve RV redüktör
Robot kontrol sistemi robotun beynidir ve robotun fonksiyonunu ve performansını belirleyen ana faktördür. Kontrol sistemi, giriş programına göre sürücü sistemine ve aktüatöre komut sinyalleri göndererek kontrol eder. Endüstriyel robot kontrol teknolojisinin ana görevi, endüstriyel robotların çalışma alanındaki aktivite aralığını, duruşlarını ve yörüngelerini ve eylem zamanlarını kontrol etmektir. Basit programlama, yazılım menü işlemi, kullanıcı dostu insan-bilgisayar etkileşimi arayüzü, çevrimiçi işlem istemleri ve rahat kullanım özelliklerine sahiptir.
Kontrol sistemi robotun çekirdeğini oluşturuyor ve yabancı şirketler Çin deneylerine çok yakın. Son yıllarda mikroelektronik teknolojisinin gelişmesiyle birlikte mikroişlemcilerin performansı giderek artarken fiyatı da giderek ucuzladı. Artık piyasada 1-2 ABD doları değerinde 32 bit mikroişlemciler var. Uygun maliyetli mikroişlemciler, robot kontrolörleri için yeni geliştirme fırsatları getirerek düşük maliyetli, yüksek performanslı robot kontrolörlerinin geliştirilmesini mümkün kıldı. Sistemin yeterli bilgi işlem ve depolama yeteneklerine sahip olabilmesi için robot kontrolörleri artık çoğunlukla güçlü ARM serisi, DSP serisi, POWERPC serisi, Intel serisi ve diğer çiplerden oluşuyor.
Mevcut genel amaçlı çip fonksiyon ve özellikleri fiyat, fonksiyon, entegrasyon ve arayüz açısından bazı robot sistemlerinin gereksinimlerini tam olarak karşılayamadığı için robot sisteminin SoC (System on Chip) teknolojisine ihtiyacı vardır. Belirli bir işlemciyi gerekli arayüzle entegre etmek, sistemin çevresel devrelerinin tasarımını basitleştirebilir, sistem boyutunu azaltabilir ve maliyetleri azaltabilir. Örneğin Actel, eksiksiz bir SoC sistemi oluşturmak için NEOS veya ARM7'nin işlemci çekirdeğini FPGA ürünlerine entegre ediyor. Robot teknolojisi kontrolörleri açısından araştırmaları çoğunlukla Amerika Birleşik Devletleri ve Japonya'da yoğunlaşmıştır ve Amerika Birleşik Devletleri'nde DELTATAU ve Japonya'da TOMORI Co., Ltd. gibi olgun ürünler bulunmaktadır. Hareket kontrol cihazı DSP teknolojisine dayalıdır ve açık PC tabanlı bir yapıyı benimser.
4. Son efektör
Uç efektör, manipülatörün son eklemine bağlanan bir bileşendir. Genellikle nesneleri kavramak, diğer mekanizmalara bağlanmak ve gerekli görevleri gerçekleştirmek için kullanılır. Robot üreticileri genellikle uç efektörler tasarlamaz veya satmazlar. Çoğu durumda yalnızca basit bir tutucu sağlarlar. Genellikle robotların tamamlamasını gerektiren kaynak, boyama, yapıştırma ve parça yükleme ve boşaltma gibi görevleri belirli bir ortamda tamamlamak için robotun 6 ekseninin flanşına uç efektör takılır.
Gönderim zamanı: Temmuz-18-2024
