Endüstriyel robotlarotomobil üretimi, elektrikli aletler ve gıda gibi endüstriyel üretimde yaygın olarak kullanılırlar. Tekrarlayan makine tarzı manipülasyon işinin yerini alabilirler ve çeşitli işlevleri gerçekleştirmek için kendi gücüne ve kontrol yeteneklerine güvenen bir tür makinedirler. İnsan komutunu kabul edebilir ve ayrıca önceden düzenlenmiş programlara göre çalışabilirler. Şimdi endüstriyel robotların temel bileşenlerinden bahsedelim.
1.Ana gövde
Ana gövde, üst kol, alt kol, bilek ve el dahil olmak üzere makine tabanı ve aktüatördür ve çok serbestlik dereceli mekanik bir sistem oluşturur. Bazı robotların yürüme mekanizmaları da vardır. Endüstriyel robotların 6 veya daha fazla serbestlik derecesi vardır ve bilek genellikle 1 ila 3 serbestlik derecesine sahiptir.
Endüstriyel robotların tahrik sistemi güç kaynağına göre üç kategoriye ayrılır: hidrolik, pnömatik ve elektrik. İhtiyaçlara göre bu üç tip tahrik sistemi birleştirilebilir ve birleştirilebilir. Ya da senkron kayışlar, dişli takımları ve dişliler gibi mekanik iletim mekanizmaları tarafından dolaylı olarak tahrik edilebilir. Tahrik sistemi, aktüatörün karşılık gelen eylemleri üretmesini sağlayan bir güç cihazına ve bir iletim mekanizmasına sahiptir. Bu üç temel tahrik sisteminin kendine özgü özellikleri vardır. Ana akım elektrikli tahrik sistemidir.
Düşük ataletli, yüksek torklu AC ve DC servo motorların ve bunları destekleyen servo sürücülerin (AC invertörler, DC darbe genişlik modülatörleri) yaygın olarak kabul görmesi nedeniyle. Bu tür bir sistem enerji dönüşümü gerektirmez, kullanımı kolaydır ve kontrole duyarlıdır. Çoğu motorun arkasında hassas bir iletim mekanizması olan redüktör ile kurulması gerekir. Dişleri, motorun ters dönüş sayısını istenen ters dönüş sayısına düşürmek ve daha büyük bir tork cihazı elde etmek için dişlinin hız dönüştürücüsünü kullanır, böylece hızı azaltır ve torku artırır. Yük büyük olduğunda, servo motorun gücünü körü körüne artırmak maliyet açısından etkili değildir. Çıkış torku, redüktör tarafından uygun hız aralığında iyileştirilebilir. Servo motor, düşük frekanslı çalışma sırasında ısıya ve düşük frekanslı titreşime eğilimlidir. Uzun vadeli ve tekrarlayan çalışma, doğru ve güvenilir çalışmasını sağlamaya elverişli değildir. Hassas bir redüktör motorunun varlığı, servo motorun uygun bir hızda çalışmasını, makine gövdesinin sertliğini güçlendirmesini ve daha fazla tork üretmesini sağlar. Şu anda iki ana akım redüktör bulunmaktadır: harmonik redüktör ve RV redüktör
Robot kontrol sistemi robotun beynidir ve robotun işlevini ve performansını belirleyen ana faktördür. Kontrol sistemi, giriş programına göre tahrik sistemine ve aktüatöre komut sinyalleri gönderir ve onu kontrol eder. Endüstriyel robot kontrol teknolojisinin temel görevi, endüstriyel robotların çalışma alanındaki aktivite aralığını, duruşlarını ve yörüngelerini ve eylem zamanını kontrol etmektir. Basit programlama, yazılım menüsü işlemi, kullanıcı dostu insan-bilgisayar etkileşim arayüzü, çevrimiçi işlem istemleri ve rahat kullanım özelliklerine sahiptir.
Kontrol sistemi robotun çekirdeğidir ve yabancı şirketler Çin deneylerine sıkı sıkıya kapalıdır. Son yıllarda mikroelektronik teknolojisinin gelişmesiyle birlikte mikroişlemcilerin performansı giderek yükselirken, fiyatı da giderek ucuzlamıştır. Artık piyasada 1-2 ABD doları değerinde 32 bit mikroişlemciler bulunmaktadır. Maliyet açısından uygun mikroişlemciler robot kontrolcüleri için yeni geliştirme fırsatları getirmiş, düşük maliyetli, yüksek performanslı robot kontrolcüleri geliştirmeyi mümkün kılmıştır. Sistemin yeterli hesaplama ve depolama kapasitesine sahip olması için robot kontrolcüleri artık çoğunlukla güçlü ARM serisi, DSP serisi, POWERPC serisi, Intel serisi ve diğer çiplerden oluşmaktadır.
Mevcut genel amaçlı çip işlevleri ve özellikleri, fiyat, işlev, entegrasyon ve arayüz açısından bazı robot sistemlerinin gereksinimlerini tam olarak karşılayamadığından, robot sisteminin SoC (Çip Üzerinde Sistem) teknolojisine ihtiyacı vardır. Belirli bir işlemciyi gerekli arayüzle entegre etmek, sistemin çevresel devrelerinin tasarımını basitleştirebilir, sistem boyutunu küçültebilir ve maliyetleri düşürebilir. Örneğin, Actel, eksiksiz bir SoC sistemi oluşturmak için NEOS veya ARM7'nin işlemci çekirdeğini FPGA ürünlerine entegre eder. Robot teknolojisi kontrolörleri açısından, araştırması esas olarak Amerika Birleşik Devletleri ve Japonya'da yoğunlaşmıştır ve Amerika Birleşik Devletleri'nde DELTATAU ve Japonya'da TOMORI Co., Ltd. gibi olgun ürünler bulunmaktadır. Hareket kontrolörü DSP teknolojisine dayanmaktadır ve açık PC tabanlı bir yapı benimsemiştir.
4. Son efektör
Son efektör, manipülatörün son eklemine bağlı bir bileşendir. Genellikle nesneleri kavramak, diğer mekanizmalarla bağlantı kurmak ve gerekli görevleri gerçekleştirmek için kullanılır. Robot üreticileri genellikle son efektörler tasarlamaz veya satmaz. Çoğu durumda, yalnızca basit bir tutucu sağlarlar. Genellikle son efektör, kaynak, boyama, yapıştırma ve parça yükleme ve boşaltma gibi robotların tamamlaması gereken görevler olan belirli bir ortamdaki görevleri tamamlamak için robotun 6 ekseninin flanşına takılır.
Gönderi zamanı: 18-Ağu-2024
