Birkaç ortakendüstriyel robotarızalar detaylı bir şekilde analiz edilip teşhis edilmekte ve her arızaya uygun çözümler sunularak, bakım personeli ve mühendislere bu arıza sorunlarını etkin ve güvenli bir şekilde çözebilmeleri için kapsamlı ve pratik bir kılavuz sağlanması hedeflenmektedir.
BÖLÜM 1 Giriş
Endüstriyel robotlarModern üretimde hayati bir rol oynarlar. Sadece üretim verimliliğini iyileştirmekle kalmaz, aynı zamanda üretim süreçlerinin kontrol edilebilirliğini ve hassasiyetini de iyileştirirler. Ancak, bu karmaşık cihazların endüstride yaygın olarak uygulanmasıyla, ilgili arızalar ve bakım sorunları giderek daha belirgin hale geldi. Birkaç tipik endüstriyel robot arıza örneğini analiz ederek, bu alandaki yaygın sorunları kapsamlı bir şekilde çözebilir ve anlayabiliriz. Aşağıdaki arıza örneği analizi esas olarak şu temel sorunları içerir: donanım ve veri güvenilirliği sorunları, operasyonda robotların alışılmadık performansı, motorların ve tahrik bileşenlerinin kararlılığı, sistem başlatma ve yapılandırmasının doğruluğu ve robotların farklı çalışma ortamlarındaki performansı. Bazı tipik arıza vakalarının ayrıntılı analizi ve işlenmesi yoluyla, mevcut bakım robotlarının çeşitli tiplerinin üreticilerine ve ilgili personeline, ekipmanın gerçek hizmet ömrünü ve güvenliğini iyileştirmelerine yardımcı olmak için çözümler sağlanır. Aynı zamanda, arıza ve nedeni her açıdan belirlenir ve bu da esasen diğer benzer arıza vakaları için bazı yararlı referanslar biriktirir. İster mevcut endüstriyel robot alanında, ister daha sağlıklı gelişim gösteren gelecekteki akıllı üretim alanında, yeni teknolojilerin kuluçkalanmasında ve akıllı üretimin eğitilmesinde hata segmentasyonu ve kaynak takibi ile güvenilir işleme en kritik unsurlardır.
BÖLÜM 2 Hata Örnekleri
2.1 Aşırı Hız Alarmı Gerçek üretim sürecinde, endüstriyel bir robotun üretimi ciddi şekilde etkileyen bir aşırı hız alarmı vardı. Ayrıntılı bir arıza analizinden sonra sorun çözüldü. Aşağıda arıza teşhisi ve işleme sürecine bir giriş bulunmaktadır. Robot, görev yürütme sırasında otomatik olarak bir aşırı hız alarmı verecek ve kapanacaktır. Aşırı hız alarmı, yazılım parametre ayarlaması, kontrol sistemi ve sensör tarafından tetiklenebilir.
1) Yazılım yapılandırması ve sistem teşhisi. Kontrol sistemine giriş yapın ve hız ve ivme parametrelerini kontrol edin. Olası donanım veya yazılım arızalarını teşhis etmek için sistem kendi kendini test programını çalıştırın. Sistemin çalışma etkinliği ve ivme parametreleri ayarlandı ve ölçüldü ve herhangi bir anormallik yoktu.
2) Sensör denetimi ve kalibrasyonu. Robota takılı hız ve konum sensörlerini kontrol edin. Sensörleri kalibre etmek için standart araçları kullanın. Aşırı hız uyarısının hala oluşup oluşmadığını gözlemlemek için görevi tekrar çalıştırın. Sonuç: Hız sensöründe hafif bir okuma hatası görüldü. Yeniden kalibrasyondan sonra sorun hala devam ediyor.
3) Sensör değişimi ve kapsamlı test. Yeni hız sensörünü değiştirin. Sensörü değiştirdikten sonra kapsamlı bir sistem kendi kendine testi ve parametre kalibrasyonunu tekrar gerçekleştirin. Robotun normale dönüp dönmediğini doğrulamak için birden fazla farklı görev türü çalıştırın. Sonuç: Yeni hız sensörü takıldıktan ve kalibre edildikten sonra aşırı hız uyarısı tekrar görünmedi.
4) Sonuç ve çözüm. Birden fazla arıza teşhis yöntemi birleştirildiğinde, bu endüstriyel robotun aşırı hız olayının ana nedeni hız sensörü ofset arızasıdır, bu nedenle yeni hız sensörünü değiştirmek ve ayarlamak gerekir.
2.2 Anormal gürültü Bir robotun çalışması sırasında anormal bir gürültü meydana gelmesi, fabrika atölyesinde üretim verimliliğinin düşmesine neden olur.
1) Ön inceleme. Ön yargı mekanik aşınma veya yağlama eksikliği olabilir. Robotu durdurun ve mekanik parçaların (eklemler, dişliler ve yataklar gibi) ayrıntılı bir incelemesini yapın. Aşınma veya sürtünme olup olmadığını hissetmek için robot kolunu elle hareket ettirin. Sonuç: Tüm eklemler ve dişliler normaldir ve yağlama yeterlidir. Bu nedenle, bu olasılık elenmiştir.
2) Daha fazla inceleme: harici müdahale veya döküntü. Robotun çevresini ve hareket yolunu ayrıntılı olarak kontrol ederek harici nesneler veya döküntüler olup olmadığını görün. Robotun tüm parçalarını temizleyin ve arındırın. İnceleme ve temizlemeden sonra, kaynakla ilgili bir kanıt bulunamadı ve dışsal faktörler hariç tutuldu.
3) Tekrar muayene: Düzensiz yük veya aşırı yük. Robot kolunun ve aletlerin yük ayarlarını kontrol edin. Gerçek yükü robot spesifikasyonunda önerilen yük ile karşılaştırın. Anormal sesler olup olmadığını gözlemlemek için birkaç yük testi programı çalıştırın. Sonuçlar: Yük testi programı sırasında, anormal ses özellikle yüksek yük altında önemli ölçüde kötüleşti.
4) Sonuç ve çözüm. Yazar, ayrıntılı yerinde testler ve analizler yoluyla, robotun anormal sesinin ana nedeninin dengesiz veya aşırı yük olduğuna inanmaktadır. Çözüm: Yükün eşit şekilde dağıtıldığından emin olmak için çalışma görevlerini yeniden yapılandırın. Bu robot kolunun ve aletin parametre ayarlarını gerçek yüke uyum sağlayacak şekilde ayarlayın. Sorunun çözüldüğünü doğrulamak için sistemi yeniden test edin. Yukarıdaki teknik araçlar, robotun anormal sesi sorununu çözmüştür ve ekipman normal şekilde üretime alınabilir.
2.3 Yüksek motor sıcaklığı alarmı Bir robot test sırasında alarm verecektir. Alarm nedeni motorun aşırı ısınmış olmasıdır. Bu durum potansiyel bir arıza durumudur ve robotun güvenli çalışmasını ve kullanımını etkileyebilir.
1) Ön inceleme: Robot motorunun soğutma sistemi. Sorunun motor sıcaklığının çok yüksek olması olduğunu düşünerek, motorun soğutma sistemini kontrol etmeye odaklandık. İşlem adımları: Robotu durdurun, motor soğutma fanının normal çalışıp çalışmadığını kontrol edin ve soğutma kanalının tıkalı olup olmadığını kontrol edin. Sonuç: Motor soğutma fanı ve soğutma kanalı normaldir ve soğutma sistemi sorunu ortadan kalkar.
2) Motor gövdesini ve sürücüyü daha fazla kontrol edin. Motor veya sürücüsünün kendisiyle ilgili sorunlar da yüksek sıcaklığın nedeni olabilir. İşlem adımları: Motor bağlantı kablosunun hasarlı veya gevşek olup olmadığını kontrol edin, motorun yüzey sıcaklığını tespit edin ve motor sürücüsü tarafından çıkış verilen akım ve voltaj dalga formlarını kontrol etmek için bir osiloskop kullanın. Sonuç: Motor sürücüsü tarafından çıkış verilen akım dalga formunun dengesiz olduğu bulundu.
3) Sonuç ve çözüm. Bir dizi teşhis adımından sonra, robot motorunun yüksek sıcaklığının nedenini belirledik. Çözüm: Dengesiz motor sürücüsünü değiştirin veya onarın. Değiştirdikten veya onardıktan sonra, sorunun çözülüp çözülmediğini doğrulamak için sistemi yeniden test edin. Değiştirdikten ve test ettikten sonra, robot normal çalışmasına geri döndü ve motor aşırı sıcaklığı alarmı yok.
2.4 Başlatma hatası sorun teşhisi alarmı Endüstriyel bir robot yeniden başlatıldığında ve başlatıldığında, birden fazla alarm hatası oluşur ve hatanın nedenini bulmak için hata teşhisi gerekir.
1) Harici güvenlik sinyalini kontrol edin. Başlangıçta anormal harici güvenlik sinyaliyle ilgili olduğundan şüphelenilir. Robotun harici güvenlik devresinde bir sorun olup olmadığını belirlemek için "çalışmaya alma" moduna girin. Robot "açık" modunda çalışıyor, ancak operatör hala uyarı ışığını kaldıramıyor ve bu da güvenlik sinyali kaybı sorununu ortadan kaldırıyor.
2) Yazılım ve sürücü kontrolü. Robotun kontrol yazılımının güncellenip güncellenmediğini veya eksik dosyaları olup olmadığını kontrol edin. Motor ve sensör sürücüleri dahil tüm sürücüleri kontrol edin. Yazılım ve sürücülerin hepsinin güncel olduğu ve eksik dosya olmadığı tespit edilir, bu nedenle sorunun bu olmadığı belirlenir.
3) Arızanın robotun kendi kontrol sisteminden kaynaklandığını belirleyin. Öğretme kolyesinin ana menüsünde Çalıştırma → Satış sonrası servis → Çalıştırma modunu seçin. Alarm bilgilerini tekrar kontrol edin. Robotun gücünü açın. İşlev normale dönmediğinden, robotun kendisinde bir arıza olduğu belirlenebilir.
4) Kablo ve konnektör kontrolü. Robota bağlı tüm kabloları ve konnektörleri kontrol edin. Hasar veya gevşeklik olmadığından emin olun. Tüm kablolar ve konnektörler sağlam ve arıza burada değil.
5) CCU kartını kontrol edin. Alarm istemine göre, CCU kartında SYS-X48 arayüzünü bulun. CCU kartı durum ışığını gözlemleyin. CCU kartı durum ışığının anormal şekilde görüntülendiği ve CCU kartının hasarlı olduğu belirlendi. 6) Sonuç ve çözüm. Yukarıdaki 5 adımdan sonra, sorunun CCU kartında olduğu belirlendi. Çözüm, hasarlı CCU kartını değiştirmekti. CCU kartı değiştirildikten sonra, bu robot sistemi normal şekilde kullanılabilir hale geldi ve ilk hata alarmı kaldırıldı.
2.5 Devir sayacı veri kaybı Cihaz açıldıktan sonra, bir robot operatörü “SMB seri port ölçüm kartı yedek pili kayboldu, robot devir sayacı verisi kayboldu” mesajını görüntüledi ve öğretme askısını kullanamadı. Çalışma hataları veya insan müdahalesi gibi insan faktörleri genellikle karmaşık sistem arızalarının yaygın nedenleridir.
1) Arıza analizinden önce iletişim. Robot sisteminin yakın zamanda onarılıp onarılmadığını, diğer bakım personeli veya operatörlerin değiştirilip değiştirilmediğini ve anormal işlemler ve hata ayıklama yapılıp yapılmadığını sorun.
2) Normal çalışma moduyla tutarsız olan herhangi bir aktiviteyi bulmak için sistemin çalışma kayıtlarını ve günlüklerini kontrol edin. Herhangi bir belirgin çalışma hatası veya insan müdahalesi bulunamadı.
3) Devre kartı veya donanım arızası. Nedenin analizi: “SMB seri port ölçüm kartı” ile ilgili olduğundan, bu genellikle doğrudan donanım devresiyle ilgilidir. Güç kaynağını kesin ve tüm güvenlik prosedürlerini izleyin. Robot kontrol kabinini açın ve SMB seri port ölçüm kartını ve diğer ilgili devreleri kontrol edin. Devre bağlantısını ve bütünlüğünü kontrol etmek için bir test aracı kullanın. Yanma, kırılma veya diğer anormallikler gibi belirgin fiziksel hasar olup olmadığını kontrol edin. Ayrıntılı incelemeden sonra, devre kartı ve ilgili donanım normal görünüyor ve belirgin fiziksel hasar veya bağlantı sorunları yok. Devre kartı veya donanım arızası olasılığı düşüktür.
4) Yedek pil sorunu. Yukarıdaki iki husus normal göründüğünden, diğer olasılıkları göz önünde bulundurun. Öğretme kolyesi açıkça "yedek pil kayboldu" diyor, bu da bir sonraki odak noktası oluyor. Kontrol kabini veya robot üzerindeki yedek pilin belirli yerini bulun. Pil voltajını kontrol edin. Pil arayüzünün ve bağlantısının sağlam olup olmadığını kontrol edin. Yedek pil voltajının normal seviyeden önemli ölçüde düşük olduğu ve neredeyse hiç güç kalmadığı bulundu. Arızanın yedek pilin arızasından kaynaklanması muhtemeldir.
5) Çözüm. Orijinal pille aynı model ve özelliklerde yeni bir pil satın alın ve üreticinin talimatlarına göre değiştirin. Pili değiştirdikten sonra, kaybolan veya hasar gören verileri kurtarmak için üreticinin talimatlarına göre sistem başlatma ve kalibrasyonu gerçekleştirin. Pili değiştirdikten ve başlattıktan sonra, sorunun çözüldüğünden emin olmak için kapsamlı bir sistem testi gerçekleştirin.
6) Ayrıntılı analiz ve incelemeden sonra, başlangıçta şüphelenilen operasyonel hatalar ve devre kartı veya donanım arızaları elendi ve nihayetinde sorunun arızalı bir yedek pilden kaynaklandığı belirlendi. Yedek pil değiştirilerek ve sistem yeniden başlatılıp kalibre edilerek robot normal çalışmasına geri döndü.
BÖLÜM 3 Günlük Bakım Önerileri
Günlük bakım, endüstriyel robotların istikrarlı çalışmasını sağlamanın anahtarıdır ve aşağıdaki noktalara uyulmalıdır. (1) Düzenli temizlik ve yağlama Endüstriyel robotun temel bileşenlerini düzenli olarak kontrol edin, toz ve yabancı maddeleri temizleyin ve bileşenlerin normal çalışmasını sağlamak için yağlayın.
(2) Sensör kalibrasyonu Robotun sensörlerini düzenli olarak kalibre ederek hassas hareket ve çalışma sağlamak için doğru bir şekilde veri topladıklarından ve geri bildirim sağladıklarından emin olun.
(3) Bağlantı cıvatalarını ve konnektörleri kontrol edin Robotun cıvatalarının ve konnektörlerinin gevşek olup olmadığını kontrol edin ve mekanik titreşim ve dengesizliği önlemek için zamanında sıkın.
(4) Kablo denetimi Sinyal ve güç iletiminin kararlılığını sağlamak için kabloda aşınma, çatlak veya bağlantı kopukluğu olup olmadığını düzenli olarak kontrol edin.
(5) Yedek parça envanteri Acil durumlarda arızalı parçaların zamanında değiştirilebilmesi için belirli sayıda temel yedek parça bulundurun ve böylece duruş süresini azaltın.
BÖLÜM 4 Sonuç
Arızaları teşhis etmek ve tespit etmek için, endüstriyel robotların yaygın arızaları donanım arızaları, yazılım arızaları ve robotların yaygın arıza tipleri olarak ayrılır. Endüstriyel robotun her bir parçasının yaygın arızaları ve çözümleri ve önlemleri özetlenmiştir. Sınıflandırmanın ayrıntılı özeti aracılığıyla, şu anda endüstriyel robotların en yaygın arıza tiplerini daha iyi anlayabilir, böylece bir arıza oluştuğunda arızanın nedenini hızlı bir şekilde teşhis edebilir ve bulabilir ve daha iyi bakımını yapabiliriz. Endüstrinin otomasyon ve zekaya doğru gelişmesiyle, endüstriyel robotlar giderek daha önemli hale gelecektir. Öğrenme ve özetleme, değişen ortama uyum sağlamak için problem çözme yeteneğini ve hızını sürekli olarak iyileştirmek için çok önemlidir. Bu makalenin, endüstriyel robotlar alanındaki ilgili uygulayıcılar için belirli bir referans önemine sahip olmasını, böylece endüstriyel robotların gelişimini teşvik etmesini ve üretim endüstrisine daha iyi hizmet etmesini umuyorum.
Gönderi zamanı: 29-Kas-2024
