1. Endüstriyel Robotların Kökeni Endüstriyel robotların icadı, George Devol'un programlanabilir parça dönüşümü için patent başvurusunda bulunduğu 1954 yılına kadar uzanmaktadır. Joseph Engelberger ile ortaklık kurulduktan sonra, dünyanın ilk robot şirketi Unimation kuruldu ve ilk robot, 1961 yılında General Motors üretim hattında, esas olarak bir döküm makinesinden parça çekmek için kullanıldı. Sonraki yıllarda, gövde parçalarının manipülasyonu ve nokta kaynağı için kullanılan hidrolik olarak çalışan üniversal manipülatörlerin (Unimates) çoğu satıldı. Her iki uygulama da başarılı oldu ve robotların güvenilir bir şekilde çalışabileceğini ve standart kaliteyi garanti edebileceğini gösterdi. Kısa süre sonra, birçok başka şirket endüstriyel robotlar geliştirmeye ve üretmeye başladı. Yenilikle yönlendirilen bir endüstri doğdu. Ancak, bu endüstrinin gerçekten karlı hale gelmesi yıllar aldı.
2. Stanford Arm: Robotikte Önemli Bir Atılım Çığır açan “Stanford Arm”, Victor Scheinman tarafından 1969 yılında bir araştırma projesinin prototipi olarak tasarlandı. Makine Mühendisliği Bölümü'nde mühendislik öğrencisiydi ve Stanford Yapay Zeka Laboratuvarı'nda çalıştı. “Stanford Arm” 6 serbestlik derecesine sahiptir ve tamamen elektriklendirilmiş manipülatör, PDP-6 adı verilen dijital bir cihaz olan standart bir bilgisayar tarafından kontrol edilir. Bu antropomorfik olmayan kinematik yapı, bir prizmaya ve beş döner mafsala sahiptir ve bu da robotun kinematik denklemlerini çözmeyi kolaylaştırır ve böylece hesaplama gücünü hızlandırır. Tahrik modülü, bir DC motor, bir harmonik tahrik ve bir mahmuz dişli redüktörü, bir potansiyometre ve konum ve hız geri bildirimi için bir takometre içerir. Sonraki robot tasarımı, Scheinman'ın fikirlerinden derinden etkilenmiştir
3. Tamamen elektrikli endüstriyel robotun doğuşu 1973 yılında, ASEA (şimdi ABB) dünyanın ilk mikrobilgisayar kontrollü, tamamen elektrikli endüstriyel robotu IRB-6'yı piyasaya sürdü. Ark kaynağı ve işleme için ön koşul olan sürekli yol hareketini gerçekleştirebilir. Bu tasarımın çok sağlam olduğu ve robotun 20 yıla kadar bir hizmet ömrüne sahip olduğu bildirilmektedir. 1970'lerde robotlar, esas olarak kaynak ve yükleme ve boşaltma için otomotiv endüstrisine hızla yayıldı.
4. SCARA Robotlarının Devrim Niteliğindeki Tasarımı 1978'de, Hiroshi Makino tarafından Japonya'daki Yamanashi Üniversitesi'nde Seçici Uyumlu Montaj Robotu (SCARA) geliştirildi. Bu çığır açan dört eksenli düşük maliyetli tasarım, kinematik yapı hızlı ve uyumlu kol hareketlerine izin verdiği için küçük parça montajının ihtiyaçlarına mükemmel bir şekilde uyarlandı. İyi ürün tasarımı uyumluluğuna sahip SCARA robotlarına dayalı esnek montaj sistemleri, dünya çapında yüksek hacimli elektronik ve tüketici ürünlerinin geliştirilmesini büyük ölçüde destekledi.
5. Hafif ve Paralel Robotların Geliştirilmesi Robot hızı ve kütlesi gereksinimleri, yeni kinematik ve şanzıman tasarımlarına yol açmıştır. İlk günlerden itibaren, robot yapısının kütlesini ve ataletini azaltmak önemli bir araştırma hedefi olmuştur. İnsan eline göre 1:1'lik bir ağırlık oranı nihai kıstas olarak kabul edilmiştir. 2006 yılında, bu hedef KUKA'nın hafif bir robotu ile gerçekleştirildi. Bu, gelişmiş kuvvet kontrol yeteneklerine sahip kompakt, yedi serbestlik derecesine sahip bir robot koludur. Hafif ağırlık ve sağlam yapı hedefine ulaşmanın bir başka yolu da 1980'lerden beri araştırılmış ve takip edilmiştir, yani paralel takım tezgahlarının geliştirilmesi. Bu makineler, uç efektörlerini 3 ila 6 paralel braket aracılığıyla makine taban modülüne bağlar. Bu sözde paralel robotlar, yüksek hız (kavrama gibi), yüksek hassasiyet (işleme gibi) veya yüksek yükleri taşıma için çok uygundur. Ancak, çalışma alanları benzer seri veya açık döngülü robotlardan daha küçüktür.
6. Kartezyen robotlar ve iki elle kullanılan robotlar Şu anda, Kartezyen robotlar hala geniş bir çalışma ortamı gerektiren uygulamalar için idealdir. Üç boyutlu ortogonal çeviri eksenlerini kullanan geleneksel tasarıma ek olarak, Gudel 1998'de çentikli namlu çerçeve yapısını önerdi. Bu konsept, bir veya daha fazla robot kolunun kapalı bir transfer sisteminde izleme ve dolaşım yapmasına olanak tanır. Bu şekilde, robotun çalışma alanı yüksek hız ve hassasiyetle iyileştirilebilir. Bu, özellikle lojistik ve makine imalatında değerli olabilir. İki elin hassas çalışması, karmaşık montaj görevleri, eş zamanlı işlem işleme ve büyük nesnelerin yüklenmesi için çok önemlidir. İlk ticari olarak mevcut senkron iki elle kullanılan robot, Motoman tarafından 2005 yılında tanıtıldı. Bir insan kolunun erişimini ve el becerisini taklit eden iki elle kullanılan bir robot olarak, daha önce işçilerin çalıştığı bir alana yerleştirilebilir. Bu nedenle, sermaye maliyetleri azaltılabilir. 13 hareket eksenine sahiptir: her elde 6, artı temel dönüş için tek bir eksen.
7. Mobil Robotlar (AGV'ler) ve Esnek Üretim Sistemleri Aynı zamanda, endüstriyel robotik otomatik kılavuzlu araçlar (AGV'ler) ortaya çıktı. Bu mobil robotlar bir çalışma alanında hareket edebilir veya noktadan noktaya ekipman yükleme için kullanılabilir. Otomatik esnek üretim sistemleri (FMS) kavramında, AGV'ler yol esnekliğinin önemli bir parçası haline geldi. Başlangıçta, AGV'ler hareket navigasyonu için gömülü teller veya mıknatıslar gibi önceden hazırlanmış platformlara güveniyordu. Bu arada, serbest navigasyonlu AGV'ler büyük ölçekli üretim ve lojistikte kullanılır. Genellikle navigasyonları, otonom konumlandırma ve engel önleme için mevcut gerçek ortamın doğru bir 2B haritasını sağlayan lazer tarayıcılara dayanır. Başından beri, AGV'ler ve robot kollarının birleşiminin makine takımlarını otomatik olarak yükleyip boşaltabileceği düşünülüyordu. Ancak gerçekte, bu robotik kollar yalnızca yarı iletken endüstrisindeki cihazları yükleme ve boşaltma gibi belirli özel durumlarda ekonomik ve maliyet avantajlarına sahiptir.
8. Endüstriyel robotların yedi büyük gelişim eğilimi 2007 yılı itibarıyla endüstriyel robotların evrimi aşağıdaki büyük eğilimlerle işaretlenebilir: 1. Maliyet düşürme ve performans iyileştirme - Robotların ortalama birim fiyatı, 1990'daki eşdeğer robotların orijinal fiyatının 1 / 3'üne düştü, bu da otomasyonun giderek daha ucuz hale geldiği anlamına geliyor. - Aynı zamanda, robotların performans parametreleri (hız, yük kapasitesi, arızalar arasındaki ortalama süre MTBF gibi) önemli ölçüde iyileştirildi. 2. PC teknolojisi ve BT bileşenlerinin entegrasyonu - Kişisel bilgisayar (PC) teknolojisi, tüketici sınıfı yazılımlar ve BT endüstrisi tarafından getirilen hazır bileşenler, robotların maliyet etkinliğini etkili bir şekilde artırdı. - Artık çoğu üretici, PC tabanlı işlemcileri, programlamayı, iletişimi ve simülasyonu kontrolöre entegre ediyor ve bunu sürdürmek için yüksek verimli BT pazarını kullanıyor. 3. Çoklu robot işbirlikçi kontrolü – Birden fazla robot, bir kontrolör aracılığıyla gerçek zamanlı olarak programlanabilir, koordine edilebilir ve senkronize edilebilir; bu da robotların tek bir çalışma alanında hassas bir şekilde birlikte çalışmasını sağlar. 4. Görüntü sistemlerinin yaygın kullanımı – Nesne tanıma, konumlandırma ve kalite kontrol için görüntü sistemleri giderek daha fazla robot kontrolörlerinin bir parçası haline geliyor. 5. Ağ oluşturma ve uzaktan kontrol – Robotlar, daha iyi kontrol, yapılandırma ve bakım için fieldbus veya Ethernet aracılığıyla ağa bağlanır. 6. Yeni iş modelleri – Yeni finansal planlar, son kullanıcıların robot kiralamasına veya profesyonel bir şirketin veya hatta bir robot sağlayıcısının bir robot ünitesini çalıştırmasını sağlayarak yatırım risklerini azaltabilir ve paradan tasarruf sağlayabilir. 7. Eğitim ve öğretimin popülerleştirilmesi – Eğitim ve öğrenme, daha fazla son kullanıcının robotiği tanıması için önemli hizmetler haline geldi. – Profesyonel multimedya materyalleri ve kursları, mühendisleri ve işçileri eğitmek ve robot ünitelerini verimli bir şekilde planlamalarını, programlamalarını, çalıştırmalarını ve bakımlarını yapmalarını sağlamak için tasarlanmıştır.
、
Gönderi zamanı: 15-Nis-2025
